爱普生二手机器人整机配件线缆电机板卡收购价格

时间:2023年04月06日 来源:

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    Various-选1符值指令:=-在selectdatatype中选1num-选reg4+ok-在中回车一功能键Func-选ReadMotorO一选IRB-选几轴一OK+OK-运行这一行。PROCTIPOMoveAbsJI[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]NoEOffs,v1000,z50,tWeldGun;设绝DUI零点指令方法:PROG窗口-Imstr键-IPL2-5MotionAdv-9more-MoveAbsJ产生指令,将光标移至*一Edit-8Value一将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。pHome,v1000,z50,tWeldGun;MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;MoveLptip,v1000,fine,tWeldGun;reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);ENDPROC3.更换电机前在RoutineRTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。ABB机器人维修更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做imecalibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行functionreg4,到View-Datatype-num中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点。KUKA机器人示教器回收。

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