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    通常工况下玻璃倒角后的抛光加工是由抛光磨具消耗情况或抛光磨具使用寿命来表征的。虽然玻璃性质、磨削倒角方式、转速，玻璃本身的内在质量也会影响玻璃抛光的光亮度、抛光郊率等，但是根本的是选择合适的抛光磨具，以此如何正确的地选择使用玻璃边抛光磨具是一项十分重要的问题。采用力控系统的玻璃抛光打磨，能简单的使用以下耗材及工艺，就能达到较好的抛光光亮度等效果，节省磨料，提高生产节拍。选择和使用抛光磨具应考虑以下因素：（1）玻璃倒角机或磨边机的种类：（2）玻璃边粗磨、精磨所用的金刚石磨轮情况：（3）对玻璃边光亮度的要求：二、玻璃边抛光磨具的种类玻璃边抛光磨具的种类很多，因玻璃磨边机的生产厂家不同，其配套使用的抛光磨具的规格和性能也有所不同。目前玻璃边抛光磨具在国内还没有一个统一的代号和标记，在磨料磨具行业也没有制定一个具体的产品标准，因此，习惯上按照较初由国外进口的玻璃边抛光磨具的代号和标记来进行选择和使用。同时，国内的玻璃边抛光磨具生产厂家也按自已所采用的结合剂的特性指定了各自的产品代号和名称。因此，本文根据国内目前普遍使用进行了分类：（1）10s系列抛光磨具；（2）9R系列抛光磨具；（3）BD系列抛光磨具；。大儒科技专注于自动化打磨领域的同时，致力于力控系统，让工厂更容易实现自动化打磨抛光。四川力控系统欢迎咨询

    3)工控机根据获取的激光跟踪仪的数据信息，判断是否机器人满足定位要求，如果满足，则完成此点的机器人定位，继续向机器人发送下一个点位信息进行修正；若没有满足，则上位机将偏差再次发送给机器人，让机器人再次走位，直至完成定位满足要求。7、修正好所有打磨位姿后，根据修正后的n个位姿进行打磨单次打磨深度d(mm)。8、过量或余量检测(1)视觉传感器再次采集打磨后的工件数据，将其转换到激光跟踪仪坐标系下，并生成stl模型导入离线规划模块；(2)离线规划中可根据未打磨时模型中的三角面片中心点及其法向量确定一条直线，该直线遍历“打磨t次模型”的三角面片的中心点，求取交点，两点之间的距离便为本次打磨深度l(mm)；因此该位置打磨过量或余量为d-l(mm)；(3)沿着法向量方向根据打磨过量或余量修正打磨位姿成为下一次打磨位姿，并根据该次打磨量确定下一次打磨深度；(4)重复(1)(2)(3)步骤，完成所需打磨总量d*t(mm)。9、误差检测打磨结束后，使用视觉传感器再次采集完成打磨的工件模型，与未打磨的模型沿着法向量方向计算打磨高度h，则单点打磨误差为h-d*t(mm)；计算所有位置打磨误差平均值；采用激光跟踪仪在线修正离线规划的打磨位姿，避免机器人使用定位精度。深圳力控系统技术指导大儒科技的力控系统适合大型复杂注塑件和铸造件的毛刺飞边清理。

    机器人打磨和抛光等过程中，对机器人的各个轴都有较强的持续性冲击和震动，因此机器人的负载不能过轻，以卫浴行业产品应用为例，要求机器人负载约在40-60KG。考虑成本的因素，不同的机件要求的重复精度可以不一样，通常在左右可满足。由于抛光打磨作业的特殊性，对机器人的防尘要求较高，防护等级要求在IP54以上。据调研发现，应用企业对抛光打磨机器人的成本普遍较为敏感，可承受的价格约在40-60万/台套（含打磨系统）。由此，抛光打磨机器人的成本回收期如果能缩短到2年以内，将会被更多的企业接受。并且，传统的人工抛光打磨作业引发的各种安全问题以及高强度的工作特性，人工作业显然已不适合企业的长远发展。抛光打磨机器人能够保持机件的一致性，随着对环境保护和安全的日益重视，以及进一步提高产品质量和生产效率的要求，抛光打磨机器人也受到前所未有的关注。打磨机器人在国外早已开始使用，近年来国内也开始逐渐重视并发展。目前在汽车零部件、卫浴五金行业、家电行业、工业零件、医疗器械等行业已经有较为成熟的应用。但相对焊接、喷涂、搬运码垛等机器人应用来说，打磨抛光应用占比还是较小。力控系统配套机器人应用于打磨抛光，市场潜力不可小觑。

    曲面等不规则形状毛刺时浮动机构和DAO具能针对工件毛刺采取跟随加工，可在轴向和径向360度浮动且浮动力量可调整，如同人手滑过工件毛刺进行柔性去除毛刺，能有效避免造成DAO具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差简化编程.机器人去毛刺浮动机构能通过手抓进行自动换DAO，进行多工序加工，也可从经济角度出发使用螺纹或者其他方式与机器人连接，同时CNC机床或者定制机床上也可方便的使用该浮动机构.并且可以进行自动换DAO作业，我司团队从事浮动去毛刺及打磨自动化方面已逾10余年积累了一定的经验，能根据客户不同的工件类型和工艺要求推荐能满足工艺要求且经济实惠的产品，同时还能在客户关于DAO具的选择和是否需要加入力控装置，整体工艺和方案的规划给予专业建议同时有众多使用案例视频等资料在此未做详细介绍.同时我司在售机器人去毛刺打磨浮动动力头，浮动打磨头，浮动去毛刺，机器人去毛刺动力头，机器人打磨，机器人浮动主轴，机器人去毛刺，进口恒力控制系统，进口六轴力传感器，机器人防撞传感器顺从装置，机器人去毛刺打磨浮动动力头，浮动打磨头，浮动去毛刺，机器人去毛刺动力头，机器人打磨，机器人浮动主轴，机器人去毛刺，进口六轴力传感器。大儒科技的力控系统目标市场是打磨抛光市场，主要针对3C、汽车配件、家电等行业。

    运用力控系统进行机箱打磨方案客户要求：1、产品尺寸：比较大600*600mm，最小50*200mm;2、双打磨工位，实现一边上料，一边打磨；3、条码确认产品规格；4、打磨机台预留吸尘口与水幕相连；5、人工扫码确认产品型号，与上位机TCP/IP通讯；力控系统打磨方案有六轴机器人，力控系统、气动打磨机、自动更换砂纸工作台、模块化打磨工站组成，工作流程有：人工扫描工件条码确定型号上传上位机→扫描后的工件放置在打磨固定台上→机器人按照上传的型号进行打磨路径→打磨一定数量后机器人将打磨机上的砂纸在换砂纸机构上自动更换→机器人在打磨时，另一工位人员可以继续上料；→打磨完成后机器人将工件抓取放置出料输送线上→继续打磨另外一侧的工件，空的固定台人工继续上料，以此循环作业；其中自动更换砂纸机构可由电气控制完成废砂纸收集、兼容、3寸、4寸、5寸等常规砂纸，实现自动更换耗材。 力控系统响应速度更快、力控精度更高、使用更方便、打磨效率更高。快速响应力控系统供应

力控系统不受角度与分力的影响，可针对在三维空间任何角度的产品进行抛光、打磨工作。四川力控系统欢迎咨询

    力控系统一种智能柔性打磨抛光执行系统，其特征在于：包括智能柔性打磨抛光执行机构、控制柜及控制系统，所述力控系统的执行机构安装在机器人手臂上，且力控系统的执行机构作用于被打磨产品上，所述力控系统执行机构与控制柜电性连接。通过该控制柜可设置压力和转速的参数，并实现在使用过程中实时监测反馈运行状态，且控制安装在机械手臂上的执行机构即时对压力和转速作出相应调整，保证执行机构在运行过程中压力和转速在所设定参数范围内相对恒定。其中力控系统执行机构的执行方向分别包括法向力方向和切向旋转方向，力控系统的执行机构不受机器人运行过程中任何角度分力的影响，可针对产品三维外形任何角度进行打磨抛光，执行机构外设置有防触碰外壳。 四川力控系统欢迎咨询

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